应用例程：带加减速脉冲输出

基本信息

基于STM32F103RCT6核心板，通过脉冲输出驱动步进电机进行前进和后退。定义了两个按键，黄色按键用于启动步进电机向前两周。红色按键用于紧急停止。在脉冲发送的过程中，如果驱动信号被取消，则根据当前速度进入减速停机模式。如果发生了减速停机，则停止1秒后慢速向后退回启动点。

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暂无

实验硬件

STM32F103RCT6核心板（1块）[ 购买 ]：

CH340E通讯小板（1块）[ 购买 ]：

Micro-USB通讯线（1根）[ 购买 ]：

红色和黄色按钮（各1个）：

电路参考

  • CH340E通讯小板通过Micro-USB通讯线连接到电脑。
  • CH340E通讯小板的GND连接核心板的GND、+5V连接核心板的V5、串口TX、RX分别连接STM32F103xC核心板的RX、TX。
    CH340E通讯小板GND----GNDP4端子STM32F103xC核心板
    +5V----5V
    TXD----RX
    RXD----TX
  • 黄色按钮连接STM32F103xC核心板
    红色按钮VCC----V5P1端子STM32F103xC核心板
    OUT----PA2
    GND----GND
  • 红色按钮连接STM32F103xC核心板
    红色按钮VCC----V5P1端子STM32F103xC核心板
    OUT----PA3
    GND----GND
  • 步进电机驱动器连接STM32F103xC核心板
    步进电机驱动器PUL+----PA6P1端子STM32F103xC核心板
    PUL-----GND
    DIR+----PA7
    DIR-----GND

关键配置说明

添加蓝图Pls，添加Pls模块、TIM3_PlsL模块、TIM_PlsLI模块。在蓝图中选择模块TIM3_PlsL，在配置节点Channel下面添加一路脉冲输出通道Channel0。Channel0使用的硬件比较输出通道为OC1，单片机输出管脚为PA6。

在蓝图中选择Pls模块，在配置节点Channel中添加Channel0，选择底层模块为TIM3_PlsL，通道为Channel0。

在蓝图中选择Pls_Fe模块，在配置节点Port中添加Port0，选择通道为Channel0。

应用程序

梯形图

NETWORK 0 配置脉冲输出Port0：通过能流控来控制，脉冲模式，时间单位为100ns；脉冲发送完成标志写入M20.0，错误代码写入MB21。
配置脉冲的紧急停止方式：从当前速度开始匀减速，发送3000个脉冲后，减速到1000Hz完全停止脉冲的发送。

NETWORK 1 当前脉冲数量时钟写入VD40

NETWORK 2 M0.0为向前发脉冲标志，在M0.0的上升沿设置VB4为16#AA，标记为前向发送脉冲，且重置脉冲数量为0。

NETWORK 3 在M0.0为有效时，脉冲完成标志M20.0发生值位，则设置向前发送脉冲完成标志M20.1。

NETWORK 4 若向前发送脉冲完成，或者被按下了紧急停止I0.1，则取消M0.0的自保持。

NETWORK 5 M5.0为脉冲发送完成标志，仅保持1个周期。

NETWORK 6 向前完成后，激活M0.1，进入延时等待。

NETWORK 7 等待1秒钟。

NETWORK 8 向前停止1秒之后，如果当前位置不在1000，则说明是因为紧急停止取消了向前，设置低速退回标志M0.2。

NETWORK 9 M0.2标志驱动步进电机低速退回。

NETWORK 10 低速退回完成后，设置M20.2标志清除M0.2。

实验步骤

将配置上传到服务器，固件下载到STM32F103xC核心板后，将梯形图也下载到核心板。用红色按钮启动步进，用黄色按钮进行紧急停止并退回。

指令说明

无

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