特殊指令：CAN通讯

Can_Config：CAN通讯配置

CAN通讯配置指令用于设定CAN通讯参数，即波特率。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行对通讯端口的波特率配置；CAN通讯模块会比较设定值与当前值，只有在设定值发生变化时，才重新配置CAN硬件。
PortUSINT输入需要配置的CAN通讯端口。
BaudRateUDINT输入设定的波特率，即位速率，单位为：bit/S。

CAN通讯配置指令会遍历所有的硬件分频，使用误差最小的方式来实现需要设定的波特率。

Can_Enable：CAN报文接收开启

CAN报文接收开启指令打开一个CAN报文接收筛选器，如果接收到的报文匹配此筛选器规则，则接收此报文。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行对筛选器进行配置；CAN通讯模块会比较设定值与当前值，只有在设定值发生变化时，才重新配置筛选器。
PortUSINT输入需要配置的CAN通讯端口。
EpUSINT输入筛选器的编号，范围是：0 - 4。
IdUDINT输入筛选器ID。
IdMskUDINT输入筛选器ID掩码。
FMskUSINT输入可接收CAN报文的类型掩码（暂未实现）。

可接收报文的ID为：接收报文ID与上筛选器ID掩码等于筛选器ID。

  • 若筛选器ID掩码等于0；筛选器ID等于0，则表示可以接收任意ID的CAN报文。
  • 若筛选器ID掩码等于16#000000FF；筛选器ID等于16#00000080，则表示可以接收报文的ID最后8位必须为16#80。
  • 若筛选器ID掩码等于0；筛选器ID等于1，则表示不接收任何报文。

Can_Disable：CAN报文接收禁止

CAN报文接收禁止指令关闭一个CAN报文接收筛选器。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行对筛选器进行配置；CAN通讯模块会比较设定值与当前值，只有在设定值发生变化时，才重新配置筛选器。
PortUSINT输入需要配置的CAN通讯端口。
EpUSINT输入筛选器的编号，范围是：0 - 4。

Can_Transmit：CAN报文发送

CAN报文发送指令发送一个CAN报文。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行CAN报文的发送。指令会维护一个报文发送缓冲队列，可以同时发送多个CAN报文，而不必等待上一个CAN报文发送完成。
PortUSINT输入发送报文的CAN通讯端口。
FlagUSINT输入CAN报文的类型：Bit0：是否为扩展帧；Bit1：是否为远程帧。
DatLenUSINT输入CAN报文的数据长度，范围是：0 - 8。
DatUSINT输入CAN报文的数据。
DoneBIT输出0：CAN报文写入队列失败；1：CAN报文写入队列成功，即将发送。

Can_Receive：CAN报文接收

CAN报文接收指令接收一个CAN报文。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行CAN报文的接收。指令会维护一个报文接收缓冲队列，指令只尝试在缓冲中取CAN报文。而不必等待。
PortUSINT输入接收报文的CAN通讯端口。
FlagUSINT输出CAN报文的类型：Bit0：是否为扩展帧；Bit1：是否为远程帧。
DatLenUSINT输出CAN报文的数据长度，范围是：0 - 8。
DatUSINT输出CAN报文的数据。
DoneBIT输出0：接收缓冲中没有报文；1：接收缓冲中有报文被读取。