特殊指令：高速脉冲输出

Pls_Config：脉冲输出配置

脉冲输出配置指令用于配置脉冲的基本工作模式。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，进行工作模式的配置。EN可以一直保持为1，指令会比较当前配置，只有在参数与当前配置不一致时，才进行配置。
PortUSINT输入需要配置的高速脉冲端口。
Active USINT 输入 脉冲启动与停止的控制模式：
  • [0] Active_ByPower：脉冲通过能流EN使能，若启动脉冲指令的能流EN切换为0，则停止脉冲发送。
  • [1] Active_ByCommand：脉冲通过能流EN使能。一旦脉冲开始发送，除非执行了Pls_Stop指令，否则脉冲将会一直发送直到指定的脉冲全部发送完毕。相对于ByPower模式，ByCommand模式主要用于脉冲启动和停止不在同一个位置的情况，例如在主循环中启动脉冲，在外部中断事件中停止脉冲。
Mode USINT 输入 工作模式一旦设定，除非复位，一般不可修改：
  • [1] Mode_PulseTrain：脉冲发送模式，占空比始终为1：1。
  • [2] Mode_Pwm：PWM模式，需要在中断中设置下一次的管脚翻转时间。
  • [3] Mode_PwmHardware：硬件PWM模式，不占用CPU时间。
TimeUnit USINT 输入 脉冲的脉宽单位：
  • [0] TimeUnit_100ns：基时定时器工作在10MHz频率下，脉宽的精度为100ns。
  • [1] TimeUnit_1us：基时定时器工作在1MHz频率下，脉宽的精度为1us。
  • [2] TimeUnit_10us：基时定时器工作在100KHz频率下，脉宽的精度为10us。
  • [3] TimeUnit_100us：基时定时器工作在10KHz频率下，脉宽的精度为100us。
  • [4] TimeUnit_1ms：基时定时器工作在1KHz频率下，脉宽的精度为1ms。
DoneBIT输出脉冲输出完成标志。
Error USINT 输出 脉冲输出错误：
  • [0] Err_None：无错误。
  • [1] Err_Port：脉冲发送端口不存在。
  • [2] Err_Parameter：脉冲发送参数错误。
  • [3] Err_Segment：脉冲发送包络段错误。
  • [4] Err_Start：脉冲发送启动时发生异常。
  • [5] Err_Failed：脉冲发送中发生异常。
  • [6] Err_Canceled：脉冲发送被用户取消。

Pls_Pwm、Pls_Output、Pls_RampOut、Pls_SegOut指令在启动脉冲时均提供了指令位置给高速脉冲端口，遵循那个位置的指令启动了脉冲，哪个位置的指令负责停止的控制原则。

Pls_Pwm：PWM输出

PWM输出指令用于占空比可调的PWM脉冲。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，开始发送PWM脉冲。若端口配置为Active_ByPower模式且EN为0时，停止发送PWM脉冲。
PortUSINT输入高速脉冲端口。
Duty UINT 输入 脉冲为高的时间。
Period UINT 输入 脉冲周期的时间。

Pls_Output：匀速脉冲输出

匀速脉冲输出指令用于输出一段占空比为1：1的匀速脉冲。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，开始发送匀速脉冲。若端口配置为Active_ByPower模式且EN为0时，停止发送匀速脉冲。
PortUSINT输入高速脉冲端口。
Freq UDINT 输入 匀速脉冲的频率，单位为Hz。
NumOfPluse UDINT 输入 匀速脉冲的数量。

Pls_RampOut：带加减速脉冲输出

带加减速脉冲输出指令用于输出三段占空比为1：1的脉冲，由加速段，匀速段，减速段组成。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，开始发送脉冲。若端口配置为Active_ByPower模式且EN为0时，停止发送脉冲。
PortUSINT输入高速脉冲端口。
StartFreqUDINT输入脉冲启动时的频率，单位为Hz。
MaxFreqUDINT输入匀速脉冲的频率，单位为Hz。
StopFreqUDINT输入脉冲停止时的频率，单位为Hz。
NumOfPluseUDINT输入总脉冲的数量。
AccTimeUINT输入加速段的总时间，单位为1ms。若AccTime为0，表示没有加速段。
DecTimeUINT输入减速段的总时间，单位为1ms。若DecTime为0，表示没有减速段。

Pls_SegOut：自定义包络脉冲输出

自定义包络脉冲输出指令用于输出若干段占空比为1：1的脉冲，每段均可设定开始频率，结束频率，脉冲数量。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，开始发送脉冲。若端口配置为Active_ByPower模式且EN为0时，停止发送脉冲。
PortUSINT输入高速脉冲端口。
SegTblUDINT输入段配置表格的开始地址，每段由3个双字组成，分别指定：段开始频率（Hz）、段结束频率（Hz），段的脉冲数量。
NumOfSegsUSINT输入段的数量。

若SegTbl的输入为VD200，NumOfSegs的输入为3，则表示需要输入3段脉冲：

第1段VD200段开始频率（Hz）
VD204段结束频率（Hz）
VD208段的脉冲数量。
第2段VD212段开始频率（Hz）
VD216段结束频率（Hz）
VD220段的脉冲数量。
第3段VD224段开始频率（Hz）
VD228段结束频率（Hz）
VD232段的脉冲数量。

Pls_Stop：脉冲停止/配置

若端口配置为Active_ByPower模式，脉冲停止/配置指令用于配置脉冲的停止方式。
若端口配置为Active_ByCommand模式，脉冲停止/配置指令用于停止脉冲的发送。

参数名称数据类型读写方向说明
EN能流输入当EN使能时，配置脉冲的停止方式（Active_ByPower模式）或停止脉冲的发送（Active_ByCommand模式）。
PortUSINT输入高速脉冲端口。
FreqUDINT输入减速脉冲段的停止频率，单位为Hz。本参数对PWM无效。
NumOfSegsUDINT输入减速脉冲段的脉冲数量。若数量为0，表示立即停止脉冲发送。本参数对PWM无效。