专题介绍：配置CANOpen子站

基本信息

CANOpen是一种基于CAN总线的高级通讯协议。目前KQD平台集成的CANOpen协议栈实现了完整的SDO、PDO通讯。并且支持节点保护和心跳等安全功能。用户可以在KQD Application Editor中进行对象字典的编辑，导入或导出标准的EDS文件给其他CANOpen主站使用。基于CANOpen协议栈，用户无需关心通讯实现的细节，编辑好对象字典并下载到设备，导出EDS文件给CANOpen主站，即可实现主站和从站之间的通讯。

这里以开发板DK60-STM32F412RE为例，介绍如何使用向导配置CANOpen，建立与CANOpen主站的通讯。开发板的详细信息可以参考介绍：STM32F412开发板DK60-STM32F412RE

因为KQD的CANOpen协议栈还不支持主站功能，这里我们使用汇川的H3U-1616MT-XP来做CANOpen主站：

向导配置

首先，需要参考开发板DK60-STM32F412RE的硬件电路完成基础硬件配置，可以参考：专题介绍：使用向导来生成蓝图

按照专题介绍中步骤完成向导配置或者直接导入向导配置文件：DK60-STM32F412RE-Wizard.bin

选择CAN通讯选项卡，列表中选择CAN1，下面将CANOpen协议配置勾选“此硬件端口可以支持CANOpen通讯协议”。

点击确定即可生成蓝图。蓝图上传到服务器；完成开发板的烧录；PLC类型部署到本地后，即可开始进行CANOpen配置。

CANOpen配置

添加节点

在KQD Application Editor中选择Designer最新部署的PLC类型后，即可在项目的系统扩展中，添加CANOpen配置信息：

配置条目的名称没有特殊要求，这里输入“E0”后确定：

此时出现CANOpen配置界面：

点击“新建”菜单，弹出的对话框中：

  • 节点名称：此名称会影响EDS文件中的设备名称，因为是开发板DK60，有4个输入按键，4个输出按键，这里我们取名DK60I4Q4，方便后面识别。
  • ID：节点ID，用于识别CANOpen网络中不同节点。
  • 类型：因为是从站，这里选择“slave”。
  • 规范：因为DS-401中有标准的I/O设备的定义，这里我门选择DS-401标准。
对话框中其他项目保持不变即可，点击确定创建对象字典。

对象字典中添加标准I/O输入

在对象字典中，选择类别“0x6000-0x9FFF Standardized Device Profile”，选择索引“0x6000 Read Inputs 8 Bit”，点击“添加”按钮，在对象字典中添加标准设备数字量输入：

在最右侧选择“0x6000 Read Inputs 8 Bit”，下面的表格中会出现索引的描述表格。此索引默认为字节数组，数组长度默认为1。假设我们需要传递4个字节数据到CANOpen主站，则可以点击右键，继续添加3个新的子索引：

添加完成后，数组长度变为4，表格长度也相应增加：

对象字典中添加标准I/O输出

在对象字典中，选择类别“0x6000-0x9FFF Standardized Device Profile”，选择索引“0x6200 Write Outputs 8 Bit”，点击“添加”按钮，在对象字典中添加标准设备数字量输入：

在最右侧选择“0x6200 Write Outputs 8 Bit”，下面的表格中会出现索引的描述表格。此索引默认为字节数组，数组长度默认为1。假设我们需要传递4个字节数据到CANOpen主站，则可以点击右键，继续添加3个新的子索引：

添加完成后，数组长度变为4，表格长度也相应增加：

配置PDO发送

在对象字典中，选择类别“0x1A00-0x1BFF Transmit PDO Mapping”，选择索引“0x1A00 Transmit PDO 1 Maping”，下面的表格中会出现索引的描述表格。在表格中选择“PDO 1 Mapping for a process data variable 1”，修改其值为：“Read Inputs 0x1 to 0x8 (0x6000)”。

类似的，将剩余的3个输入字节都分配到发送PDO中去：

在对象字典中，选择类别“0x1800-0x19FF”，选择索引“0x1800 Transmit PDO 1 Parameter”，下面的表格中会出现索引的描述表格：

  • 修改传输类型“Transmission Type”的值为0xFF，表示通过事件来驱动。
  • 修改事件定时器“Evnet Timer”的值为0x000A，表示每10ms产生一次事件。

配置PDO接收

在对象字典中，选择类别“0x1600-0x17FF Recieve PDO Mapping”，选择索引“0x1600 Receive PDO 1 Maping”，下面的表格中会出现索引的描述表格。在表格中选择“PDO 1 Mapping for an application object 1”，修改其值为：“Write Outputs 0x1 to 0x8 (0x6200)”。

类似的，将剩余的3个输出字节都分配到接收PDO中去：

导出EDS文件

最后，点击菜单中的“导出EDS”命令，将配置信息导出到EDS文件：

汇川H3U-1616MT-XP导入EDS文件且简单编程

打开汇川的编程软件，新建一个项目CANOpenTest，在“工程管理”中找到CAN，点击右键，选择“打开”命令：

协议类型修改为“CANOpen”；站号选择为“后台设置”，手动指定为63；波特率选择为“后台设置”，手动指定为500K；最后点击确定：

在“工程管理”中找到CAN，点击右键，选择“添加CAN配置”命令：

双击新生成的“CANOpen配置”，在配置界面的最右侧找到“CANopen设备列表”，点击右键，选择“导入EDS”命令：

选在开始在KQD Application Editor中导入的EDS文件，设备列表中出现DK60I4Q4，将此设备拖拽到中间的配置图中去：

双击设备DK60I4Q4，修改设备ID为4：

选择“I/O映射”选项卡，查看软件为PDO数据分配的PLC变量：

双击H3U：

使能主机的同步帧（SYNC）发送：

在MAIN中写一小段梯形图，将CANOpen节点的输入，写入到CANOpen节点的输出上去：

保存汇川H3U的PLC程序，并将此程序下载到H3U中去。

开发板DK60-STM32F412RE的简单编程

在KQD Application Editor中，编写如下梯形图程序：

此程序通过CANOpen_ODSet指令将开发板的按键输入数据，写入对象字典，并通过PDO传送到汇川H3U。从汇川H3U接收到的PDO数据，存入对象字典后，通过CANOpen_ODGet指令获取到PLC，用于驱动LED灯的输出。

将此程序和开始的对象字典配置通过KQD Application Editor一起下载到开发板。

通讯验证

将开发板DK60-STM32F412RE的CAN1端子和汇川H3U的CAN端子相连接，分别按下开发板的4个按键，即可看到开发板的4个对应输出指示灯发光。

相关文件