应用例程：CAN报文的自由发送与接收

基本信息

通过两块STM32F103RCT6核心板，演示如何通过CAN通讯进行数据的发送与接收。核心板B采集电位器的数据，转换为电压后，通过CAN发送到核心板A，核心板A接收到数据后，将数据通过OLED屏显示出来。

在需要连接多个设备时，相对于半双工的RS485串口通讯，CAN通讯的最大优势是支持多主站，谁的数据有变化，谁都可以主动上报到总线。CAN通讯物理链路层自动进行总线仲裁、数据校验和通讯错误重试，并且不需要单片机干预。比起Modbus的一主多从的轮询方式，有更好的时间响应。

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实验硬件

STM32F103RCT6核心板（2块）[ 购买 ]：

CH340E通讯小板（2块）[ 购买 ]：

Micro-USB通讯线（2根）[ 购买 ]：

OLED屏SSD1306（1块）[ 购买 ]：

可调电位器模块（1块）[ 购买 ]：

CAN通讯模块（2块）[ 购买 ]：

电路参考

  • CH340E通讯小板A通过Micro-USB通讯线到连接电脑。
  • CH340E通讯小板A连接STM32F103xC核心板A
    CH340E通讯小板AGND----GNDP4端子STM32F103xC核心板A
    +5V----5V
    TXD----RX
    RXD----TX
  • CH340E通讯小板B通过Micro-USB通讯线到连接电脑。
  • CH340E通讯小板B连接STM32F103xC核心板B
    CH340E通讯小板BGND----GNDP4端子STM32F103xC核心板B
    +5V----5V
    TXD----RX
    RXD----TX
  • OLED屏插入STM32F103xC核心板A的P5端子。
    OLED屏SSD1306GND----GNDP5端子STM32F103xC核心板A
    VCC----V3
    D0----PB3
    D1----PB5
    RES----PD2
    DC----PA15
    CS----PC12
  • 可调电位器模块连接STM32F103xC核心板B
    可调电位器模块OUT----PA5P1端子STM32F103xC核心板B
    VCC----V3P3端子
    GND----GND
  • CAN通讯模块A连接STM32F103xC核心板A
    CAN通讯模块AVCC----V5P1端子STM32F103xC核心板A
    TX----PB9P2端子
    RX----PB8
    GND----GNDP1端子
  • CAN通讯模块B连接STM32F103xC核心板B
    CAN通讯模块BVCC----V5P1端子STM32F103xC核心板B
    TX----PB9P2端子
    RX----PB8
    GND----GNDP1端子
  • CAN通讯模块A连接CAN通讯模块B
    CAN通讯模块ACANH----CANHCAN通讯模块B
    CANL----CANL

关键配置说明

为了简化，这里STM32F103xC核心板A与核心板B采用同一套硬件配置。

添加Can蓝图，在蓝图中添加CAN通讯驱动管理模块Can、CAN通讯底层模块CAN1_CanL、CAN通讯底层实现模块CAN_CanLI。
选择模块CAN1_CanL，确认通讯使用的单片机管脚为PB9（TX）、PB8（RX）。

选择模块Can，在配置节点Controller中，添加控制器Controller0，使用的底层实现为CAN1_CanL。在确认下默认的总线波特率是否为500K。

选择模块Can_Fe，在配置节点Port中，添加用户端口Port1，使用Can模块中的设备Controller0。

选择模块Can，查看Can_Fe模块在TxPdu和RxPdu自动创建的CAN报文发送和接收节点：Can_Fe_Port0_TxPdu、Can_Fe_Port0_RxPdu。

A/D转换器、OLED屏的配置可以参考以下两个例程：

应用程序

梯形图（核心板A，接收并显示）

NETWORK 0 使能CAN接收的端点0，报文接收条件为任意报文（ID和IDMASK都为0）。

NETWORK 1 用SM0.0驱动CAN接收，一旦收到有效报文，V120.0为有效保持一个扫描周期。

NETWORK 2 当收到报文时，对总报文统计自加1。如果报文ID等于16#4400且数据长度为2，对有效报文统计自加1，同时移动收到的数据

液晶屏配置（核心板A，接收并显示）

梯形图（核心板B，采集并发送）

NETWORK 0 获取AIW0的变化情况，保存到变量VW2

NETWORK 1 如果不在发送冷却时间内，且数据变化大于4，则更新VW0，并设置因为数据变化需要发送的请求M0.0

NETWORK 2 如果不在发送冷却时间内，且超过1秒没有发送过数据了，设置因为超时需要发送的请求M0.1

NETWORK 3 若有发送请求M0.0或者是M0.1，处理下数据然后启动发送任务

NETWORK 4 统计发送成功的次数

实验步骤

  • 将配置上传到服务器，固件下载到STM32F103xC核心板A和B后，将梯形图A和B也分别下载到核心板A和B，电位器保持不动时，可以看到核心板B定时向核心板A发送数据。扭动电位器时，核心板A上显示的电压立即变化。

指令说明

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